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铝合金全向轮是海丹等人的一款zhuanli产品。全向轮包括轮毂和从动轮，该轮毂的外圆周处均匀开设有3个或3个以上的轮毂齿，每两个轮毂齿之间装设有一从动轮，该从动轮的径向方向与轮毂外圆周的切线方向垂直。本实用新型是一种结构简单、适用范围广、可以在较差的
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全向轮(omniwheels)是能够在两个方向自由滚动。全方位方向的车轮，让机器人从一个非完整的转换到一个完整的机器人套件（robotkit)。一个不完整的机器人，使用正常的车轮只有23可控度的自由-向前/向后旋转。不能够一边移动
